Sense Hatのジャイロセンサーを使っていろいろやってみようと思ったものの、思ったような結果が得られなかったので、もっとドキュメントを読み込んでいこうと思います。

ドキュメントはこれ(英語)。

https://github.com/raspberrypilearning/astro-pi-guide/blob/master/sensors/movement.md

Sense HatにはIMUというものが搭載されているらしい。

IMUにはジャイロセンサー、加速度センサー、方位磁石が搭載されています。

向きは、Pitch、Roll、Yawの三つの軸で表されます。

まぁ、これはこないだ見た。

この動画で三つの軸の関係性が分かります。

これに関するサンプルプログラムがありました。

使い方書いてあるけど、このやり方では動かなかったので、実際に試したやり方を書いておきます。

> git clone git://github.com/astro-pi/apollo-soyuz
> cd apollo-soyuz
> sudo pip3 install pi3d
> sudo ./soyuz.py

SDカードスロットがメインブースターになるイメージです。

実際に動かしてみました。

Roll軸で回転させてみたところ、それに伴って向き自体が左右に動いている事が分かりました。

Sense Hat(IMU)に搭載されているジャイロセンサーは宇宙船を操作することに特化されていて、単純に傾けたときの3軸の角度が得られる訳では無い（ような気がする）。

宇宙船補正みたいなものがあるんじゃないか。

しらんけど。

多分、思ったような数値が出なかったのは、このせいなんだろうな。

そうだよな、Sense Hatって宇宙の科学実験用のアタッチメントだもんな。

まぁ、ちょっと宇宙船の技術に触れられたのは良かったと思う（という風に、前向きに捉える）。