このサンプルを参考にプログラムを与えてみます。

https://github.com/raspberrypilearning/astro-pi-guide/blob/master/files/SenseHAT-Cheatsheet.pdf

from sense_hat import SenseHat
sense = SenseHat()
while True:
    orientation_data = sense.get_orientation()
    pitch = orientation_data['pitch']
    yaw = orientation_data['yaw']
    roll = orientation_data['roll']
    print(f'{pitch:.4f} {yaw:.4f} {roll:.4f}')

get_orientation()を使うと、本体の傾きを得ることができます。

pitch,yaw,rollとはなんぞや？なんですが、この絵に説明が描いてありました。

https://projects.raspberrypi.org/en/projects/getting-started-with-the-sense-hat/8

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水平、北向きを0度として、傾いた方向の角度が出力されます。

本体アッツ！